該課程適合涉及工業自動化產品的系統工程師、硬件工程師、軟件工程師、測試工程師。

CAN總線的歷史

• 總線基本知識
• CAN物理接口
• 波特率與終端電阻
• CAN線纜長度與總線拓撲
• 多個主站模式?
  報文結構（報文ID）
• CAN報文監測
• zub CAN產品的展示-APOSS 和 MACS5
• 基本CAN通信的例程展示-APOSS 和 MACS5

CANopen通信

• CANopen意義
• CANopen節點ID
• CANopen服務類型：PDO、SDO、NMT、EMCY、HEARTBEAT
• 報文ID的分配
• CANopen通信狀態機-NMT
• SDO與對象字典
• PDO參數與設置
• CANopen通信例程展示--APOSS 和 MACS5

CANopen 運動控制設備子協議 CiA??402

• 設備子協議的基本概念
• 驅動器（drive）子協議
• 驅動器（drive）狀態機
• 驅動器（drive）PDO定義
• 驅動器（drive）SDO對象字典
• 如何使用一個CNAopen 驅動器（drive）
• CANopen驅動器實例--APOSS 和 MACS5

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